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[加工百科]工业机器人核心元件——RV减速机

时间:2017-01-10    来源:对钩网原创    浏览数:165

德国人劳伦兹·勃朗于1926年发明的RV减速机采用了少齿差行星传动机构用外摆线作为齿廓曲线这种传动方式克服了原先针摆传动的缺点,具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点因而成为了工业机器人的重要核心部件。


 

减速机对工业机器人的重要意义

 

每个对机器人有一定了解的人都知道,工业机器人的动力源一般为交流伺服电机,因为由脉冲信号驱动,其伺服电机本身就可以实现调速,为什么工业机器人还需要使用减速器呢?

 

这是因为工业机器人在工作中,通常都需要反复执行相同的动作,以完成相同的工序。但伺服电机在低频运转下容易出现发热和低频振动,不利于在长时间内保持精确和可靠的运行。为了保证工业机器人的每一次动作都完成得可靠、到位,确保工艺质量,必须对工业机器人的定位精度和重复定位精度提出很高的要求。而减速机恰恰是提供这种精度必不可少的设备。

 

除此之外,还有另外一个重要的原因,那就是精密减速器能够提高工业机器人的扭矩。因为减速机可以降低伺服电机的速度,使其在一个合适的速度下运转由于转速与扭矩之间通常为反比关系,所以扭矩自然就得到提高。在执行负载较大的动作时,可以在适宜的速度范围内通过减速机输出更大的扭矩,比单纯的提高伺服电机功率更加划算。与通用减速器相比,机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。

 

应用于关节型机器人减速器分类

 

应用在关节型机器人上的减速器主要分为类:RV减速器和谐波减速器二者相比较RV减速器往往具有更高的刚度和回转精度并且使用寿命也要大大高于谐波减速器因此关节型机器人中,对于负载和回转精度要求较高的机座、大臂、肩部等部位,通常使用的是RV减速器而在小臂、腕部或手部等要求相对不是很高的部位,则使用谐波减速器

 

统计数据表明,工业机器人第一关节到第四关节全部使用的是RV减速机,轻载机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机。重载机器人所有关节都必须使用RV减速机以保证刚度和负重能力如果计算平均数的话,每台机器人平均要使用4.55RV减速器。

 

RV减速器在我国的发展状况

 

RV减速器在六十年代从国外引进我国依赖,尽管在理论研究和仿造生产等方面取得了一些成果,但国外先进产品相比,无论是在整体性能、使用寿命、传动精度、承载能力还是新产品的进一步开发升级都存在着一定差距。据高工机器人产业研究所数据统计,国内350余家机器人企业仅有13家正在研究减速器,研究RV减速器的仅有5家。面对巨大的市场需求,我们的企业还是应该加大研发力度,力争早日突破技术瓶颈,赢得市场。

 

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